procedury na wypadek sytuacji awaryjnych

utrata łączności

Jedna częstszych sytuacji niebezpiecznych.

Możliwe przyczyny: 

• zbyt duża odległość między pilotem, a bsp
• przeszkody pochłaniające fale (metalowe konstrukcje, przeszkody)
• źródła zakłóceń fal radiowych (linie energetyczne, nadajniki)
• nieefektywny kierunek rozchodzenia się fal, z powodu złego ukierunkowania anten
• obecność w pobliżu źródeł zakłócania fal radiowych
• zawieszenie się aplikacji, lub urządzenia sterującego 

Gdy wystąpi utrata sygnału należy podjąć próbę polepszenia jakości łącza, w celu odzyskania kontroli nad dronem, poprzez: 

• zbliżenie się do bsp
• odsunięcie się od przeszkód stojących pomiędzy pilotem, a bsp
• podniesienie aparatury sterującej wyżej nad głowę
• manewrowanie ustawieniem anten nadawczo-odbiorczych
• odsunięcie się od źródeł zakłócających fale
• zmiana częstotliwości 2,4 / 5,8 GHz
• restart aplikacji, w ostateczności można spróbować restartu kontrolera

‍

Wszelkie przeszkody tłumią rozchodzenie się fal, mogą to czynić z różną skutecznością w zależności od materiałów z jakich są wykonane. Najbardziej tłumiącym, praktycznie w 100% materiałem jest stal i aluminium, następnie beton zbrojony. Tych materiałów należy unikać przy planowaniu miejsca startu, tras przelotu i wybieraniu kierunku lotu w trakcie misji.

‍

‍

wtargnięcie osób postronnych w obszar operacji

W sytuacji, gdy na obszarze operacji pojawią się osoby postronne, czyli np. nie mające świadomości odbywającego się w tym obszarze lotu bsp lub takie, które zostały poinstruowane jak mają się zachować w sytuacji awarii drona, wówczas pilot zobowiązany jest zachować od nich bezpieczną odległość poziomą.

W warunkach operacji w kategorii otwartej A2 (dronem klasy C2) będzie to min 30 m, gdy przelot jest wykonywany z prędkością równą lub większą niż 3 m/s, lub 5m jeżeli z prędkością mniejszą niż 3 m/s.  Może więc pojawić się konieczność zmiany trajektorii lotu, tak aby zapewnić wymaganą przepisami bezpieczną odległość od osób. 

‍

Jeżeli będzie to lot o większym ryzyku, wykonywany przez pilota posiadającego uprawnienia do kategorii szczególnej pilot również jest zobowiązany do zachowania bezpiecznej odległości, z tą różnicą, że wykorzystując swoje doświadczenie i wiedzę zachowuje bezpieczną odległość wg własnej oceny. Jest przy tym zobowiązany do minimalizowania zagrożenia i stosowania w tym celu wszelkich możliwych sposób technicznych i operacyjnych. 

‍

Jednocześnie zobowiązany jest skrócić do minimum czas przelotu nad tymi osobami i w ich pobliżu

‍

utrata orientacji przestrzennej BSP

Terminem tym opisujemy sytuację, gdy utracimy pełną świadomość w jakim położeniu jest kontrolowany przez nas bsp. Będzie to sytuacja, gdy nawet przez niewielką tylko chwilę nie wiemy w którą stronę jest zorientowany nasz dron lub nie jesteśmy w stanie ocenić prawidłowo wysokości. Znaczenie tego stanu jest ogromne, bo jest jedną z najczęstszych sytuacji doprowadzających do kolizji z przeszkodami lub powierzchnią ziemi. 

‍

Co wpływa na zwiększenie ryzyka utraty orientacji przestrzennej:

• zwiększenie odległości
• nieprecyzyjne manewrowanie (niezamierzone wychylenia drążków)
• odrywanie wzroku od bsp
• sterowanie z wykorzystaniem FPV

‍

Powodem utraty orientacji przestrzennej 

brak możliwość rozpoznania jak obrócony jest dron, z powodu dużej odległości

‍

Sposoby zapobiegania

• dobre wybranie miejsca startu i lądowania, tak aby zminimalizować odległość bsp od pilota w każdej fazie lotu
• częstsze manewrowanie z wykorzystaniem ‘prawego drążka’, lotu w przód i na boki, bez zmiany orientacji drona, bez obracania go (szczególnie na odległościach, gdzie nie jesteśmy w stanie obserwować jego orientacji)
• wiedza i umiejętność rozpoznawania orientacji po oświetleniu nawigacyjnym
• umiejętność rozpoznawania orientacji po sylwetce drona
• korzystanie w pomocy oferowanych w aplikacji sterującej : some text
  • kierunek kursora wskazującego orientację drona (nie będzie efektywne, w warunkach miejskich w lotach między przeszkodami)
  • sprawdzenie jak zmienia się odległość
  • trasa lotu na mapie
  • korzystanie z FPV do znalezienia charakterystycznych cech otoczenia

utrata wsparcia pozycjonowania GNSS (tryb ATTI)

GNSS - Global Navigation Satellite Systems - Globalny Nawigacyjny System Satelitarny

W dużym uproszczeniu system ten polega na tym, że satelita nadawczy wysyła sygnały ze współrzędnymi swojego położenia, odbiornik uwzględniając czas dotarcia tego sygnału  i w połączeniu z kilkoma innymi takimi komunikatami z innych satelit potrafi wyznaczyć swoją pozycję.

http://www.igik.edu.pl/pl/geodezja-i-geodynamika-sieci-permanentne-gnss

Do efektywnego wsparcia pozycjonowania za pomocą satelitów potrzebne są 4 współpracujące ze sobą satelity połączone z naszym odbiornikiem w bsp. Obecnie produkowane drony korzystają już z czterech najpopularniejszych GPS, GLONASS, BeiDou, Galileo lub starsze drony tylko z niektórych z nich.

‍

Sytuacja utraty wsparcia pozycjonowania przez GNSS, powoduje, że dron przechodzi w tryb ATTI (Attitude), co oznacza, że jego pozycja nie jest korygowana i stabilizowana przez moduł łączący się z GNSS, przy czym wysokość jest nadal utrzymywana, ale tylko za pomocą barometru i mierzenia ciśnienia barometrycznego.

‍

Powody utraty wsparcia pozycjonowania:

• zbyt mała liczba połączonych satelit (poniżej 4)
• zagłuszanie sygnału
• tłumiony przez przeszkody sygnał z satelit
• awaria odbiornika GNSS
• problem z aplikacją (nieaktualna, zawieszona)

‍

Sposoby zapobiegania i radzenia sobie z zaistniałą sytuacją

• rozpoczynanie lotów wyłącznie z bezpieczną ilością połączonych satelit
• kontrolowanie ilości połączonych satelit w trakcie lotu
• miejsce startu i pozycji pilota zapewniające dobre połączenie z satelitami (“odkryte niebo”, nie wewnątrz pomieszczeń, nie wewnątrz pojazdów)
• wyłączony na aparaturze lub w aplikacji sterującej  tryb ATTI, a włączony tryb pozycjonowania GPS 
• trenowanie lotów w trybie ATTI
  Treningi w trybie bez pozycjonowania są obowiązkowym elementem praktyki w trakcie szkoleń kandydatów na pilotów bsp w kategoriach szczególnych. Trzeba jednak mieć świadomość, że umiejętności te wymagają stałej praktyki. Wysoce zalecane jest trenowanie lotów w trybie ATTI także po zakończeniu szkolenia, w ramach własnych praktyk i ćwiczeń. Piloci nabywają wówczas umiejętności szczególnie przydatnych w sytuacjach awaryjnych, a gdy te nastąpią mogą być decydującymi o zachowaniu bezpieczeństwa. Latanie bez wsparcie pozycjonowania wyrabia zmysł orientacji drona w powietrzu oraz sprawnego manewrowania dwoma drążkami z subtelnym ich wychylaniem w celu kontroli lotu.

utraty telemetrii lub obrazu video

telemetria - mówimy o niej wtedy, gdy mamy na myśli zdalne dokonywanie pomiarów wielkości fizycznych i przekazywanie otrzymanych wyników na odległość

częściowy spadek mocy w napędzie

Przyczyny częściowego spadku mocy w napędzie

• rozładowywanie baterii
• uszkodzenie napędu
• nierozgrzane baterie do odpowiedniej temperatury

‍

‘ucieczka’ BSP

Flyaway

‍

Powodem mogą być : 

• zakłócenia łączności odpowiadającej za sterowanie
• całkowita utrata tej łączności
• błąd oprogramowania
• awaria silników
• błędne wskazania GPS

‍

kolizja BSPu

• Do kolizji może dojść z innym statkiem powietrzny lub przeszkodą, gdy nie zachowanymy odpowiednio bezpieczenej odległości. W celu unikania  kolizji z innym statkiem powietrznym ważną rolę będzie dogadywać powiadomienie o locie w DroneRadar oraz sprawdzenie obecności innych bezzałogowych statków w tym regionie.
  
  Obowiązuje również zasada w przypadku lotu kolizyjnego, że każdy odlatuje w swoje prawo.

upadek BSP

Do upadku drona może dochodzić m.in. w sytuacjach:

• kolizji z innym statkiem powietrznym
• kolizji z ptakami
• kolizji z przeszkodami terenowymi
• całkowitą utratą napięcia
• uszkodzenia kluczowych podzespołów
• zakłóceń spowodowanych nagłymi i intensywnymi zmianami pola magnetycznego Ziemi (wysoki indeks KP, burza słoneczna)

‍

uszkodzenie napędu

Utrata kontroli manewrowania (zbyt silny wiatr, częściowa niesprawność jednego z napędów 

Funkcja wyłączania silników w locie, nad bezpiecznym terenem)

‍